論文題目：《車輛縱向力與側向力集成控制研究》

　　第一章 緒論

　　1.1 底盤集成控制的背景及意義

　　1.2 車輛縱向力與側向力集成控制研究意義

　　1.3 車輛底盤縱向力與側向力集成控制國內外研究現(xiàn)狀

　　1.3.1 國外研究現(xiàn)狀

　　1.3.2 國內研究現(xiàn)狀

　　1.4 本文主要研究內容

　　第二章 四輪獨立轉向、驅動/制動電動汽車動力學建模

　　2.1 整車動力學模型

　　2.1.1 車輛坐標系與輪胎坐標系

　　2.1.2 整車動力學參數(shù)計算

　　2.2 MSC CarSim 簡介

　　2.2.1 CarSim 建模

　　2.2.2 數(shù)學模型求解器

　　2.3 輪胎模型及輪胎虛擬測試

　　2.3.1 輪胎模型的發(fā)展歷程簡述

　　2.3.2 Pacejka5. 2 輪胎模型

　　2.3.3 輪胎虛擬測試

　　2.4 輪胎查表逆模型

　　2.4.1 輪胎逆模型擬合方式

　　2.4.2 模型驗證

　　2.5 電機模型

　　2.5.1 驅動電機的選取

　　2.5.2 電機模型

　　2.6 制動系統(tǒng)建模

　　2.7 本章小結

　　第三章 底盤及其子系統(tǒng)耦合與沖突分析

　　3.1 輪胎特性分析

　　3.1.1 輪胎純縱向力特性分析

　　3.1.2 輪胎純側向力特性分析

　　3.1.3 聯(lián)合工況下輪胎力特性分析

　　3. 2 車輛底盤耦合分析

　　3.2.1 輪胎力耦合

　　3.2.2 動態(tài)載荷分布的耦合

　　3.2.3 運動關系的耦合

　　3.3 底盤子系統(tǒng)功能沖突分析

　　3.4 本章小結

　　第四章 集成控制策略

　　4.1 集成控制策略簡介

　　4.2 冗余控制系統(tǒng)控制分配問題簡介

　　4.3 集成控制器設計

　　4.3.1 控制目標

　　4.3.2 滑模變結構控制

　　4.3. 3 輪胎力優(yōu)化分配

　　4.3.4 輪胎力控制

　　4. 4本章小結

　　第五章 仿真平臺及控制策略驗證

　　5.1 人一車一路駕駛摸擬平臺

　　5.2 仿真結果及分析

　　5.2.1 普通轉向工況

　　5.2.2 極限雙移線工況

　　5.2.3 緊急制動工況

　　5.2.4 制動與轉向復合工況

　　5.3 本章小結

　　第六章 總結與展望

　　6.1 工作總結

　　6.2 工作的不足及展望

　　本文結論

　　本文通過對大量的車輛底盤集成控制方面的文獻閱讀，深入了解底盤集成控制方面的國內外研宄現(xiàn)狀，針對四輪獨立轉向、制動/驅動電動汽車提出一種縱向力與側向力集成控制策略，用以改善車輛的行駛穩(wěn)定性。本論文主要研宄內容和得到的結論為：

　　(1)通過輪胎虛擬測試，得出輪胎滑移與側偏數(shù)據(jù)，詳細的分析并闡述了輪胎的純滑移、純側偏、滑移和側偏復合狀態(tài)下輪胎的力學特性。另外，根據(jù)輪胎的.測試數(shù)據(jù)，擬合了四維查表形式的輪胎逆模型。

　　(2)通過對輪胎特性、車輛載荷轉移模型、車輛運動狀態(tài)和底盤子系統(tǒng)功能的分析，得出了車輛底盤子系統(tǒng)間的耦合、沖突關系。

　　(3)通過對底盤的子系統(tǒng)的耦合、沖突關系的深入分析，提出了一種避免這種沖突對車輛行駛穩(wěn)定性影響的控制策略：車輛縱向力與側向力集成控制。在該集成控制中，采用滑模變結構的控制方法得出車輛要達到目標狀態(tài)所需施加的總的縱向力、總的側向力和橫擺力矩，然后通過最優(yōu)化分配方法將總的縱向力、總的側向力和橫擺力矩分配到各個輪胎上。最后，通過輪胎逆模型查表得到當前狀態(tài)下輪胎所需要實現(xiàn)的滑移率和側偏角，將這兩個狀態(tài)反饋到控制輪胎的驅動和制動執(zhí)行器來完成車輛的控制。

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