公元前686年的冬天，齊襄公被手下將士殺死，他的弟弟公孫無(wú)知被立為齊王。沒(méi)幾個(gè)月，公孫無(wú)知又被手下大臣給殺掉了。流亡在莒國(guó)的公子小白和寄居在魯國(guó)的公子糾得到消息后，都覺(jué)得自己繼承王位的機(jī)會(huì)來(lái)了，急忙打點(diǎn)行裝回國(guó)。

　　管仲是公子糾的軍師，他提醒公子糾說(shuō)：“公子小白所在的莒國(guó)離齊國(guó)很近，如果他搶先一步回到齊國(guó)，我們就沒(méi)戲了。”于是，管仲先帶一隊(duì)快馬去攔截公子小白，讓魯國(guó)大將曹沫帶另一隊(duì)人馬趕往齊國(guó)。

　　管仲帶著人馬趕到莒國(guó)和齊國(guó)的交界處，正碰上鮑叔牙從莒國(guó)帶了一隊(duì)人馬，護(hù)送著公子小白而來(lái)。

　　管仲上前攔住去路，問(wèn)道：“敢問(wèn)公子要去哪里？”公子小白回答說(shuō)：“我回國(guó)辦喪事去啊！”管仲撒謊說(shuō)：“您的哥哥公子糾已回到齊國(guó)操辦此事了！”

　　鮑叔牙喝斥管仲：“如果公子糾真的回到齊國(guó)，你干嘛還帶人來(lái)攔截我的主公呢？”命令部隊(duì)火速前進(jìn)。

　　管仲見(jiàn)狀，搭弓取箭，朝公子小白射去。小白大叫一聲，栽倒在車上。管仲帶著人馬飛逃而去。

　　沒(méi)想到，管仲這一箭恰好射在公子小白的帶鉤上，沒(méi)傷到人，公子小白是裝死。這個(gè)公子小白，史稱齊桓公，春秋時(shí)期五位霸主之首。

　　管仲自以為射死了公子小白，回到公子糾身邊，與曹沫一起護(hù)送公子糾繼續(xù)向齊國(guó)進(jìn)發(fā)。到齊魯邊界時(shí)，齊國(guó)使者攔住了他們的車馬，說(shuō)：“齊國(guó)新君公子小白已登基，請(qǐng)你們離開(kāi)齊國(guó)。”

　　管仲一聽(tīng)，才知自己沒(méi)把事情辦好。他殺了齊國(guó)使者，公子糾命令大將曹沫攻打齊國(guó)，結(jié)果大敗，公子糾和管仲又逃回了魯國(guó)。

　　公子小白命鮑叔牙領(lǐng)兵30萬(wàn)攻打魯國(guó)，魯國(guó)連連敗北，魯莊公派人與齊國(guó)講和。公子糾與齊桓公本是一母同胞，齊桓公不便親自殺掉公子糾，就請(qǐng)魯國(guó)代為執(zhí)行。公子糾的輔臣管仲和召忽是齊桓公的仇人，要帶回齊國(guó)處置。魯國(guó)于是殺掉了公子糾，將管仲、召忽二人交給鮑叔牙。召忽不愿返齊受罪，自殺身亡。管仲作為囚犯隨鮑叔牙返齊。

　　到達(dá)齊魯邊境時(shí)，鮑叔牙放了管仲。回國(guó)后，鮑叔牙對(duì)齊桓公說(shuō)：“管仲乃天下奇才，您不可不得，我可以助您治理齊國(guó)，然而管仲可助您稱霸天下。”齊桓公不計(jì)前仇，親自出城迎接管仲，任命他為相國(guó)，從此齊國(guó)走上了稱霸之路。

　　管仲感慨地說(shuō)：“生我者父母，知我者鮑叔牙也。”二人的友情，為千古稱頌，而這其中又與鮑叔牙知人善諫、齊桓公胸懷大度是分不開(kāi)的。