劉幽求，冀州武強(qiáng)人。圣歷中，舉制科中第。調(diào)閬中尉，刺史不禮，棄官去。久之，授朝邑尉。桓彥范等誅張易之、昌宗，而不殺武三思，幽求謂彥范曰：“公等無(wú)葬地矣。不早計(jì)，后且噬臍。”不從。既，五王皆為三思構(gòu)死。

　　臨淄王入誅韋庶人，幽求預(yù)參大策，是夜號(hào)令詔敕一出其手。以功授中書(shū)舍人，參知機(jī)務(wù)。睿宗立，進(jìn)尚書(shū)右丞、徐國(guó)公，增封戶至五百。

　　景云二年，以戶部尚書(shū)罷政事。不旬月，遷吏部，拜侍中。璽詔曰：“頃王室不造，中宗厭代，戚孽專亂，將隕社稷，朕與王公皆幾于難。幽求處危思奮，翊贊圣儲(chǔ)，協(xié)和義士，震殄元惡。國(guó)家之復(fù)存，系幽求是賴，厥庸茂焉，朕用嘉之。宜加賜實(shí)封二百戶，子子孫孫傳國(guó)無(wú)絕，特免十死，銘諸鐵券，以傳其功。”先天元年，為尚書(shū)右仆射、同中書(shū)門(mén)下三品，監(jiān)修國(guó)史。

　　幽求自謂有勞于國(guó)，在諸臣右，意望未滿，而竇懷貞為左仆射，崔湜為中書(shū)令，殊不平，見(jiàn)于言面。已而湜等附太平公主，有逆計(jì)。幽求與右羽林將軍張暐定計(jì)，使暐說(shuō)玄宗曰：“湜等皆太平黨與，日夜陰計(jì)，若不早圖，且產(chǎn)大害，太上不得高枕矣。臣請(qǐng)督羽林兵除之。”帝許之。未發(fā)也，而暐漏言于侍御史鄧光賓，帝懼，即列其狀。睿宗以幽求等屬吏，劾奏以疏間親，罪應(yīng)死。帝密申右之，乃流幽求于封州、暐于峰州、光賓于繡州。明年，太平公主誅，即日召?gòu)?fù)舊官，知軍國(guó)事，還封戶，賜錦衣一襲。

　　開(kāi)元初，進(jìn)尚書(shū)左丞相，兼黃門(mén)監(jiān)，俄以太子少保罷。姚崇素忌之，奏幽求郁怏散職，有怨言。詔有司鞫治，宰相盧懷慎等奏言：“幽求輕肆不恭，失大臣禮，乖崖分之節(jié)。”翌日，貶睦州刺史，削實(shí)封戶六百。遷杭、郴二州，恚憤卒于道，年六十一。贈(zèng)禮部尚書(shū)。