在河南新鄭市區南關有座聞名于世的望母臺，緊鄰連接新鄭市區和鄭平的三里崗公路，臺高約9米，底周約60米，夯土筑成。為什么此臺被稱為望母臺?那是因為這里數千年來流傳著一個感人的鄭莊公黃泉見母的故事。
據《左傳》記載，鄭莊公的父親是鄭國國君鄭武公，母親是申侯之女武姜。鄭武公十四年(公元前757年)，懷孕的武姜即將生產，一天武姜腹痛臨盆，胎兒胎位不正，宮里的接生婆嚇得冷汗都出來了，也虧得接生婆有經驗，孩子總算是生下來了，但孩子是腳先頭后出生的，寤生之名即由此而來。武姜是一只腳邁進了鬼門關，差點就為生孩子而丟了性命，因此對生下來的`寤生很是厭惡，一直不喜歡他。
鄭武公十七年(公元前754年)，武姜又生少子叔段，因生產時是順產，姜氏很寵愛叔段這個兒子。
武姜一心想讓叔段繼承君位，所以常常不厭其煩地在鄭武公面前夸獎叔段，想要武公立他為世子。但鄭武公是一個很有主見的國君，他沒有聽從武姜的意思，而是按老規矩立長子寤生為世子;只把共城封給叔段，當時人們稱他為共叔段。
后來武公去世，寤生當了國君，號鄭莊公。武姜想立叔段為國君的心愿落空，心中大為不滿，叔段更是心生嫉恨，母子二人挖空心思竊取各種權利。莊公元年(公元前743年)，武姜要求莊公把制邑(今鄭州市滎陽汜水鎮)作為叔段封邑。莊公知道制邑是有名的軍事重地，怎么能封給叔段，但又不能直接拒絕母后，因此推說父親曾有遺命，制邑不許分封。武姜很生氣，但又不死心，又提出要莊公把京城封給叔段。莊公不忍再拒絕母親，只好同意了。
叔段到京城后，號稱京城太叔。依仗著母親撐腰，叔段不思尊君治民、知恩圖報，而是招募勇士，加固城垣，囤積糧草，訓練甲兵，擴充自己的勢力。
叔段在京城的反常舉動引起了人們議論。
一天晚上，莊公在寢宮秘密召見公子呂。莊公說：“太叔段雖然很猖狂，但還不是叛亂，若此時興師問罪，母親必然出面阻止，到那時不但事情解決不了，還要擔個不孝之名。所以只能等他叛亂時才可采取行動。”一聽此話，公子呂說：“既然主公知道他要叛亂，何不事先試他一試呢?”于是他附耳給莊公獻上一計。
第二天，朝廷的人都說主公要出朝很長時間。姜氏得知此事，立即決定五月初五舉事，并寫密信通知太叔段。不料送信人被公子呂的伏兵截住。莊公看過信后，重新把信封好，另派人把信送給太叔段。太叔段馬上寫了回信，約定五月初五襲取鄭都。回信同樣交到莊公手里。莊公看過信后便帶部分軍隊去了廩延。公子呂調撥了兩百多輛戰車，埋伏在京城附近，又派一隊武功高強的將士，假扮商人混進京城。
五月初五，太叔段親率久經訓練的全部兵馬出了京城。這時混進京城的士兵立即搶占城門，并放火為號，公子呂輕而易舉地占領了京城。進了京城后，公子呂出榜安民，細說莊公仁德，同時對百姓的利益絲毫無犯。百姓開始擁護莊公。
太叔段見京城失事，無法再進攻鄭都，更無法攻回京城，只好在城外駐扎下來。太叔段的士兵大部分是京城人，當他們得知家人安然無恙，也無心再為太叔段賣命，沒幾天，就跑得差不多了。
太叔段見軍心已變，廩延又被莊公占領，共城的百姓也不擁護他，走投無路，拔劍自殺。莊公在亂軍之中找到了叔段的尸體，抱著叔段的尸體大哭，說：“這不是我想要的結果，這不是我的本意。”人們在太叔段的行裝中找到姜氏寫給他的信，交給莊公。莊公怨恨母后不該這樣慫恿叔段，讓他們二人手足相殘，于是將此信及太叔段回信放在一起，讓祭仲交給姜氏，并讓姜武離開國都，去城潁(今河南臨潁西北)。莊公發誓說：“不到黃泉，絕不再和她見面。”
姜氏見到信知道事情敗露，又得知小兒子已死，悔恨交加，便照祭仲的安排去了潁地。
但武姜畢竟是自己的母親，鄭莊公又是個孝子，所以不久就后悔起來。長時間見不到母親，心里很難過。他常常想，弟弟已死，母親身邊沒有親人，自己怎能忍心呢?他一方面思念母親，另一方面又不愿違背誓言，自己是一國之君，說出的話怎能隨便更改呢?于是，他就叫人修筑了一座高大的土臺，思念母親時，就登臺向城潁方向眺望。后來人們就把這夯土臺叫“望母臺”。
潁地的地方官潁考叔看出了莊公的心事，決定為莊公化解這一難題，于是求見莊公。莊公留他一起吃飯，并賜羊肉給他。潁考叔將羊腿的好肉包起來，恭恭敬敬地放在一旁。莊公不解，便問他原因。潁考叔說：“我家貧窮，老母親常常吃不到肉，主公賜我這樣的好肉，我怎忍心自己吃呢?”莊公聽了這番話，聯想到自己已很久未見母親，眼淚不知不覺掉下來。潁考叔裝作毫無所知的樣子問他為什么傷心。莊公便將矛盾心情告訴了潁考叔。
潁考叔說：“我有一個辦法，能圓滿地解決此事。人們所說的黃泉，就是地下泉水，并不一定只有死人才能到黃泉。如果讓人挖一個地道，在挖出泉水的地方建一個地宮，你到那里去，然后再請她出來，這樣不是既盡了孝心，又不違背誓言嗎?”
莊公聽了非常高興，于是將此事交給潁考叔去辦，潁考叔很快將事情辦好，于是把姜氏接到地宮內，然后請莊公去拜見母親。莊公來到地宮，跪在母親面前說：“孩兒不孝，這么久沒有伺候母親，請母親恕罪。”姜氏又慚愧又感動。她扶起莊公，母子二人抱頭痛哭。莊公十分感慨地說道：“大隧之中，其樂也融融。”從此母子感情更甚從前。
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