《使至塞上》全詩記述出使塞上的旅程以及旅程中所見的塞外風光。

　　使至塞上⑴

　　單車欲問邊⑵，屬國過居延⑶。

　　征蓬出漢塞⑷，歸雁入胡天⑸。

　　大漠孤煙直⑹，長河落日圓⑺。

　　蕭關逢候騎⑻，都護在燕然⑼。

　　【注釋】

　　⑴使至塞上：奉命出使邊塞。使：出使。

　　⑵單車：一輛車，車輛少，這里形容輕車簡從。問邊：到邊塞去看望，指慰問守衛邊疆的官兵。

　　⑶屬國：有幾種解釋：一指少數民族附屬于漢族朝廷而存其國號者。漢、唐兩朝均有一些屬國。二指官名，秦漢時有一種官職名為典屬國，蘇武歸漢后即授典屬國官職。屬國，即典屬國的簡稱，漢代稱負責外交事物的官員為典屬國，唐人有時以“屬國”代稱出使邊陲的使臣，這里詩人用來指自己使者的身份。居延：地名，漢代稱居延澤，唐代稱居延海，在今內蒙古額濟納旗北境。又西漢張掖郡有居延縣(參見《漢書·地理志》)，故城在今額濟納旗東南。又東漢涼州刺史部有張掖居延屬國，轄境在居延澤一帶。此句一般注本均言王維路過居延。然而王維此次出使，實際上無需經過居延。因而林庚、馮沅君主編的《中國歷代詩歌選》認為此句是寫唐王朝“邊塞的遼闊，附屬國直到居延以外”。

　　⑷征蓬：隨風遠飛的枯蓬，此處為詩人自喻。

　　⑸歸雁：雁是候鳥，春天北飛，秋天南行，這里是指大雁北飛。胡天：胡人的領地。這里是指唐軍占領的北方。

　　⑹大漠：大沙漠，此處大約是指涼州之北的沙漠。孤煙：趙殿成注有二解：一云古代邊防報警時燃狼糞，“其煙直而聚，雖風吹之不散”。二云塞外多旋風，“裊煙沙而直上”。據后人有到甘肅、新疆實地考察者證實，確有旋風如“孤煙直上”。又：孤煙也可能是唐代邊防使用的平安火。《通典》卷二一八云：“及暮，平安火不至。”胡三省注：“《六典》：唐鎮戍烽候所至，大率相去三十里，每日初夜，放煙一炬，謂之平安火。”

　　⑺長河：即黃河;一說指流經涼州(今甘肅武威)以北沙漠的一條內陸河，這條河在唐代叫馬成河，疑即今石羊河。

　　⑻蕭關：古關名，又名隴山關，故址在今寧夏固原東南。候騎：負責偵察、通訊的騎兵。王維出使河西并不經過蕭關，此處大概是用何遜詩“候騎出蕭關，追兵赴馬邑”之意，非實寫。候騎：一作“候吏”。

　　⑼都護：唐朝在西北邊疆置安西、安北等六大都護府，其長官稱都護，每府派大都護一人，副都護二人，負責轄區一切事務。這里指前敵統帥。燕然：古山名，即今蒙古國杭愛山。這里代指前線。《后漢書·竇憲傳》：憲率軍大破單于軍，“遂登燕然山，去塞三千余里，刻石勒功，紀漢威德，令班固作銘。”此兩句意謂在途中遇到候騎，得知主帥破敵后尚在前線未歸。