焊接機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計分析的論文

　　0引言

　　管道對接是管道鋪設(shè)過程中一個重要的工序，它廣泛應(yīng)用于的油氣、天然氣輸送管道等需要兩管對接的行業(yè)。鑒于現(xiàn)在大直徑管道焊接絕大多數(shù)還是采用傳統(tǒng)的手工焊接，工作效率低，工作進度慢，對人身傷害大，進而設(shè)計一種適合大直徑、全位置的焊接機器人對大直徑管道鋪設(shè)具有代表性的意義[1～3]。

　　1焊接機器人組成介紹

　　焊接機器人采用了移動小車式，具有結(jié)構(gòu)簡單、便于攜帶、靈活性好等特點，其三維實體模型如圖1所示，具有3個運動機構(gòu)，分別是周向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、軸向擺動機構(gòu)和徑向伸縮機構(gòu)。周向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)主要由車體、鋼帶型軌道、主動鏈輪、鏈條和張緊機構(gòu)等組成。周向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)采用齒輪鏈條機構(gòu)，電機驅(qū)動主動齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪帶動鏈條，鏈條和鋼帶的.摩擦力促使小車繞驅(qū)動方向的反方向運動。這里的鏈條的外鏈板具有齒鋸，從而增加了鏈條和鋼帶的摩擦度。軸向擺動機構(gòu)主要由滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌、支架等組成。軸向擺動機構(gòu)采用的是滾珠絲杠—直線導(dǎo)軌機構(gòu)傳動機構(gòu)，電機驅(qū)動滾珠絲桿，絲桿帶動絲母在直線導(dǎo)軌上沿軸向來回擺動。徑向伸縮機構(gòu)就是焊槍調(diào)整架的一部分，主要由齒輪、齒條、支架等組成。當電機驅(qū)動齒輪，齒輪帶動齒條徑向升降。

　　2焊接機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計

　　2.1周向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)

　　周向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)是實現(xiàn)大管徑、全位置焊接，以及便于裝卸的關(guān)鍵內(nèi)容。焊接小車是焊接機器人的主要承載體，其結(jié)構(gòu)如圖2所示。

　　2.2軸向擺動機構(gòu)

　　軸向擺動機構(gòu)是使焊槍實現(xiàn)在焊道軸向擺動焊接的關(guān)節(jié)，其結(jié)構(gòu)如圖3所示。

　　2.3徑向伸縮機構(gòu)

　　徑向伸縮機構(gòu)是使焊接機器人實現(xiàn)適應(yīng)徑向高度（隨著焊道填充疊加）的關(guān)節(jié)，其結(jié)構(gòu)因焊槍而選取，這里就不過多介紹。

　　3運動學(xué)干涉分析

　　大直徑管對接焊接機器人的運動學(xué)干涉問題就是：當小車環(huán)繞管道作旋轉(zhuǎn)運動時，鏈條和小車車體可能存在干涉的問題。我們先用CAD作出管道和小車的幾何關(guān)系圖，如圖4所示；再找出鏈條和鋼帶以及和主動齒輪分度圓的接觸切點，也就是圖8里的C、D兩點；再測得小車車體和鏈條的垂直距離D。由圖7可以看出來：R值越大，D的值也就越大。當管道半徑取最小值（R=170mm）時，此時D>0。這就可以得出，無論R取任何值，D都大于0。從而可以得出，鏈條和小車不存在干涉。

　　4運動學(xué)仿真

　　這里對管徑為400mm，管壁為10mm的圓形管道進行運動學(xué)仿真。設(shè)定小車的焊接速度為0.14rad/s，軸向擺動速度為0，從管道頂端順時針繞一周。利用Pro/E軟件對其進行運動學(xué)仿真，得到執(zhí)行機構(gòu)的位置軌跡和速度曲線，如圖7、圖8所示。圖7可以看出來，焊接機器人執(zhí)行機構(gòu)（焊槍）的位置軌跡與焊縫的軌跡相同；圖8可以看出，焊接速度起初是一個啟動過程，速度增大到0.14rad/s后，趨于穩(wěn)定，當快到頂端時，開始減速，最后停止。

　　5結(jié)論

　　對大直徑對接管焊接機器人進行了本體結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)干涉分析、運動學(xué)仿真和位置仿真。通過上述分析，有利于對大直徑對接管焊接機器人的本體結(jié)構(gòu)及運動學(xué)特性等深入了解，從而為大直徑對接管焊接機器人的生產(chǎn)與運動控制提供了理論依據(jù)。

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